In two previous posts I looked at control the :Move buggy using JavaScript Blocks or Python. In this post we are going to look at controlling the LEDs using Python (or more accurately micropython).
Pin 0 controls the LEDs, they are based on5 NeoPixel compatible, RGB, addressable LEDs; so the Neopixel protocols (and library for Neopixels) can be used.
Code First five colours of the rainbow. The array lig holds the RGB settings for the rainbow colours (more details on the RGB colours can be found at Lorraine Underwood's Halloween Cloud project). In the code below, the five LEDs have a different colour allocated to them.
from microbit import *
import neopixel
np = neopixel.NeoPixel(pin0, 5)
lig=[[255,0,0],[255,127,0],[255,255,0],[0,255,0],[0,0,255],[75,0,136],[139,0,255]]
while True:
np[0] = lig[0]
np[1] = lig[1]
np[2] = lig[2]
np[3] = lig[3]
np[4] = lig[4]
np.show()
Code to cycle through the rainbow
from microbit import *
import neopixel
np = neopixel.NeoPixel(pin0, 5)
lig=[[255,0,0],[255,127,0],[255,255,0],[0,255,0],[0,0,255],[75,0,136],[139,0,255]]
count1=1
count0=0
count2=2
count3=3
count4=4
while True:
np[0] = lig[count0]
if count0>=6:
count0=0;
else:
count0=count0+1
np[1] = lig[count1]
if count1>=6:
count1=0;
else:
count1=count1+1
np[2] = lig[count2]
if count2>=6:
count2=0;
else:
count2=count2+1
np[3] = lig[count3]
if count3>=6:
count3=0;
else:
count3=count3+1
np[4] = lig[count4]
if count4>=6:
count4=0;
else:
count4=count4+1
np.show()
sleep(500)
All opinions in this blog are the Author's and should not in any way be seen as reflecting the views of any organisation the Author has any association with. Twitter @scottturneruon
Robots and getting computers to work with the physical world is fun; this blog looks at my own personal experimenting and building in this area.
Monday 7 August 2017
kitronik :Move buggy (Python controlled servos)
In a previous post I looked at controlling the Kitronik :Move buggy using Javascript based blocks. In this short post I will show controlling the servos of the micro:bit based :Move buggy with Python.
Control is via pin1(left motor) and pin2 (right motor) and the motors have to be driven in opposite directions to move forward or backwards. The direction of the motors is controlled by the analogue value written to the pins; pinX.write_analog(180) - anticlockwise or pinX.write_analog(1) - clockwise (pinX.write_analog(0) - stops the motor). Setting the analog_period seems to work at 20ms; this was found by experiment, discussed in a previous post.
So the initial code below sets up the moves for forward, backward, turn left, turn right all controlled with a move for so many milliseconds.
Code
from microbit import *
pin1.set_analog_period(20)
pin2.set_analog_period(20)
def forward(N):
pin1.write_analog(180)
pin2.write_analog(1)
sleep(N)
def backward(N):
pin1.write_analog(1)
pin2.write_analog(180)
sleep(N)
def turnLeft(N):
pin1.write_analog(1)
pin2.write_analog(1)
sleep(N)
def turnRight(N):
pin1.write_analog(180)
pin2.write_analog(180)
sleep(N)
while True:
forward(1500)
backward(1500)
turnLeft(1500)
turnRight(1500)
I would recommend running the :Move buggy on a surface that isn't smooth, I found the wheels slipping on a smooth surface. This is a really nice little robot to play with.
All opinions in this blog are the Author's and should not in any way be seen as reflecting the views of any organisation the Author has any association with. Twitter @scottturneruon
Control is via pin1(left motor) and pin2 (right motor) and the motors have to be driven in opposite directions to move forward or backwards. The direction of the motors is controlled by the analogue value written to the pins; pinX.write_analog(180) - anticlockwise or pinX.write_analog(1) - clockwise (pinX.write_analog(0) - stops the motor). Setting the analog_period seems to work at 20ms; this was found by experiment, discussed in a previous post.
So the initial code below sets up the moves for forward, backward, turn left, turn right all controlled with a move for so many milliseconds.
Code
from microbit import *
pin1.set_analog_period(20)
pin2.set_analog_period(20)
def forward(N):
pin1.write_analog(180)
pin2.write_analog(1)
sleep(N)
def backward(N):
pin1.write_analog(1)
pin2.write_analog(180)
sleep(N)
def turnLeft(N):
pin1.write_analog(1)
pin2.write_analog(1)
sleep(N)
def turnRight(N):
pin1.write_analog(180)
pin2.write_analog(180)
sleep(N)
while True:
forward(1500)
backward(1500)
turnLeft(1500)
turnRight(1500)
I would recommend running the :Move buggy on a surface that isn't smooth, I found the wheels slipping on a smooth surface. This is a really nice little robot to play with.
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Wednesday 26 July 2017
kitronik :Move mini buggy (JavaScript blocks)
Finally got around to building add playing with the Kitronik :Move https://www.kitronik.co.uk/5624-move-mini-buggy-kit-excl-microbit.html (see below - I decided to put the green sides on the outside - just to be different). One of its features is a vertical set of holes for a pen to be placed in.
Add the blocks (found at https://github.com/KitronikLtd/pxt-kitronik-servo-lite) in blocks editor (https://makecode.microbit.org/) to control the motors. You can do the same thing with writing to the pins, those instructions come with the build instructions, but using the extra blocks is a little easier to understand. Also add the package for neopixels (type in neopixels in the search box to find them). Two very good tutorials I found useful to start with can be found at:
1. Motor example
I wanted it so that press A on the Micro:bit the robot goes turns right, goes forward, goes back and turns left.
A stop block does need to be included, without it the :Move will continue moving. The wheels I found can slip on some surfaces reducing the precision, but still fun to play with.
2. At the start and stopping.
I want to use the motors and the 'pixels', but I want to have a known starting position for the motors and set the turning speed; this was possible using the blocks (see below). The pixels are set at this point on pin P0 (see below) as well.
To stop both the motors and cycling of the pixels - pressing buttons A+B together was set up to this.
4. Summary
This is great fun. Having the set of blocks adding for the servos means it is a bit simpler to work with.
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Add the blocks (found at https://github.com/KitronikLtd/pxt-kitronik-servo-lite) in blocks editor (https://makecode.microbit.org/) to control the motors. You can do the same thing with writing to the pins, those instructions come with the build instructions, but using the extra blocks is a little easier to understand. Also add the package for neopixels (type in neopixels in the search box to find them). Two very good tutorials I found useful to start with can be found at:
- Neopixels on the robot in blocks - https://www.kitronik.co.uk/blog/using-kitronik-zip-leds-bbc-microbit/
- Servos on the robot in blocks - https://www.kitronik.co.uk/blog/kitronik-custom-pxt-editor-servo-blocks/
1. Motor example
I wanted it so that press A on the Micro:bit the robot goes turns right, goes forward, goes back and turns left.
A stop block does need to be included, without it the :Move will continue moving. The wheels I found can slip on some surfaces reducing the precision, but still fun to play with.
2. At the start and stopping.
I want to use the motors and the 'pixels', but I want to have a known starting position for the motors and set the turning speed; this was possible using the blocks (see below). The pixels are set at this point on pin P0 (see below) as well.
To stop both the motors and cycling of the pixels - pressing buttons A+B together was set up to this.
3. Rainbow on the pixels.
On pressing button B the pixels rotate through a range of colours.
4. Summary
This is great fun. Having the set of blocks adding for the servos means it is a bit simpler to work with.
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Tuesday 25 July 2017
genetic algorithms to select filters for evoked potential enhancement
Scott Turner
University of Leicester
Published: 2000
Abstract
Evoked potentials are electrical signals produced by the nervous system in response to a stimulus. In general these signals are noisy with a low signal to noise ratio. The aim was to investigate ways of extracting the evoked response within an evoked potential recording, achieving a similar signal to noise ratio as conventional averaging but with less repetitions per average. In this thesis, evolutionary algorithms were used in three ways to extract the evoked potentials from a noisy background. First, evolutionary algorithms selected the cut-off frequencies for a set of filters. A different filter or filter bank was produced for each data set. The noisy signal was passed through each filter in a bank of filters the filter bank output was a weighted sum of the individual filter outputs. The goal was to use three filters ideally one for each of the three regions (early, middle and late components), but the use of five filters was also investigated. Each signal was split into two time domains: the first 30ms of the signal and the region 30 to 400ms. Filter banks were then developed for these regions separately. Secondly, instead of using a single set of filters applied to the whole signal, different filters (or combinations of filters) were applied at different times. Evolutionary algorithms are used to select the duration of each filter, as well as the frequency parameters and weightings of the filters. Three filtering approaches were investigated. Finally, wavelets in conjunction with an evolutionary algorithm were used to select particular wavelets and wavelet parameters. A comparison of these methods with optimal filtering methods and averaging was made. Averages of 10 signals were found suitable, and time-varying techniques were found to perform better than applying one filter to the whole signal.
Full text versions are available from:
- https://lra.le.ac.uk/handle/2381/29366
- https://www.researchgate.net/publication/235424726_Use_of_evolutionary_algorithms_to_select_filters_for_evoked_potential_enhancement
Akay M and Daubenspeck JA (1999) Investigating the Contamination of Electroencephalograms by Facial Muscle Electromyographic Activity using Matching Pursuit Brain and Language Vol. 66 p. 184-200. http://dx.doi.org/10.1006/brln.1998.2030 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Aguiar P, David A, Palo S, Rosa A (2000) EEGSolver-Brain Activity and Evolutionary algorithms [on-line] http://thcta.ist.utl.ptl/~142549/nies/paDer/Daper.html Accessed on 7/2/2000 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Aminoff MJ (1999) Electrophysiology Ed. Goetz CG, Pappert EJ Textbook of Clinical Neurophysiology Saunders p. 436-457. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Aminoff MJ and Eisen A (1999) Somatosensory Evoked Potentials Ed. Aminoff MJ Electrodiagnosis in Clinical Neurology Churchill Livingston 4th Edition p. 513-536. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Angel A, Linkens DA, Ting CH (1999) Estimation of Latency Changes and Relative Amplitudes in Somatosensory Evoked Potentials Using Wavelets and Regression Computers and Biomedical Research Vol. 32 p. 209-251. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Anziska BJ, Cracco RQ (1981) Short latency SEPs to median nerve stimulation: Comparison o f recording methods and origin o f components Electroencephalography and Clinical Neurophysiology Vol. 52 p. 531-539. http://dx.doi.org/10.1016/0013-4694(81)91428-0 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Bartnik EA, Blinowska KJ, Durka PJ (1992a) Single evoked potential reconstruction by means of wavelet transform Biological Cybernetics Vol. 67 p. 175-181. http://dx.doi.org/10.1007/BF00201024 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Bartnik EA, Blinowska KJ (1992b) Wavelets - A new method of Evoked Potential Analysis Medical and Biological Engineering and Computing Vol. 30 p. 125-126. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Bentley PM, McDonnell JTE (1994) Wavelet Transforms: An Introduction IEE Electronics & Communication Engineering Journal p. 175-186. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Bezerianos A, Laskaris N, Fotopoulos S, Papathanasopoulos (1995) Data dependent weighted averages for recording evoked potential signals Electroencephalography and Clinical Neurophysiology Vol. 96 p. 468-471. http://dx.doi.org/10.1016/0168-5597(95)00070-9 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Blinowska KJ, Durka PJ (1997) Introduction to wavelet analysis British Journal ofAudiologyVo\. 31 No. 6 p. 449-459. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Furst M, Blau A (1991) Optimal A Posteriori Time Domain Filter for Average Evoked Potentials IEEE Transactions on Biomedical Engineering Vol. 38 No. 9 p. 827-833. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Geva AB, Pratt H, Zeevi YY (1997) Multichannel wavelet-type decomposition of evoked potentials: model-based recognition of generator activity Medical & Biological Engineering & Computing Vol. 35 No. 1 p. 40-45. http://dx.doi.org/10.1007/BF02510390 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Glaser EM and Ruchkin DS (1976) Principles of Neurobiological Signal Analysis Academic Press: New York. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Goldberg DE (1989) Evolutionary algorithms in Search, Optimisation & Machine Learning Addison-Wesley: Reading,Mass. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Green JB, Nelson AV, Michael D (1986) Digital zero-phase-shift filtering of short-latency somatosensory evoked potentials Electroencephalography and Clinical Neurophysiology Vol. 63 p. 384-388. http://dx.doi.org/10.1016/0013-4694(86)90024-6 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Grefenstette JJ (1986) Optimisation of control parameters for genetic algorithms IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics Vol. 16 No. 1 p. 122-128. http://dx.doi.org/10.1109/TSMC.1986.289288 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Grieve RCW, Parker PA, Hudgins B (1995) Adaptive stimulus Artifact Cancellation in Biological Signals using Neural Networks Proceedings o f the IEEE Engineering in Medicine and Biology 17thAnnual Conference p. 801-802. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hansson M, Gansler T, Salomonseen G (1996) Estimation of Single Event- Related Potentials Ultizing the Prony Method IEEE Transactions on Biomedical Engineering Vol. 43 No. 10 p. 973-981. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Harrison SAB, Lovely DF (1995) Identification of noise sources in surface recording of spinal somatosensory evoked potentials Medical & Biological Engineering & Computing p. 299-305. http://dx.doi.org/10.1007/BF02510503 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Haupt RL (1995) An introduction to Genetic Algorithms for Electromagnetics IEEE Antennas and Propagation Magazine Vol. 37 No. 2 p. 7-15. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hayes MH (1996) Statistical Digital Signal Processing and Modelling, John Wiley and Sons, first Edition, p. 335-390. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Heinrich H, Dickhaus H, Rothenberger A, Heinrich V, Moll GH (1999) Single- Sweep Analysis of Event-Related Potentials by Wavelet Networks - Methodological Basis and Clinical Application IEEE Transactions on Biomedical Engineering Vol. 45 No. & p. 867 -879. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Holland JH (1995) Adaptation in Natural and Artificial Systems: An Introduction Analysis with Applications to Biology, Control and Artificial Intelligence MIT Press: Cambridge, Mass. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Isoglu-Alkac U, Baser-Eroglu C, Ademoglu A, Demiralp T, Miener H, Stadler M (1998) analysis of the Electroencephalographic activity during the necker cube reversals by means of the wavelet Transform Biological Cybernetics Vol. 79 p. 437-442. http://dx.doi.org/10.1007/s004220050492 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Journee HL, van der Worp PE, Zeinstra E, Buchtal A, Mooji JJA (1995) Enhancement of the Acquisition Speed of Somatosensory Evoked Potentials By a Response Tuned Wavelet Filter Proceedings of the IEEE Engineering in Medicine and Biology 17thAnnual Conference p. 1065-1066. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Karajalainen PA, Kaipio JP, Koistinen AS, Vauhkonen M (1999) Subspace Regularization Method for the Single-Trial Estimation of Evoked Potentials IEEE Transactions on Biomedical Engineering Vol. 48 No. 7 pp. 849-860. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Khandpur RS (1987) Handbook of Biomedical Instrumentation p.5 Tata McGraw Hill: New Dehli. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Kriss A (1985) Setting up an Evoked Potential (EP) Laboratory Ed. Halliday AM Evoked Potentials in Clinical Testing p. 1-44. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Lange DH, Inbar GF (1996) A Robust Parametric Estimator for Single-Trial Movement Related Brain Potentials IEEE Transactions on Biomedical Engineering Vol. 43 No. 4 p. 341-347. http://dx.doi.org/10.1109/10.486254 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Lange DH, Pratt H, Inbar GF (1997) Modelling and Estimation of Single Evoked Brain Potential Components IEEE Transactions on Biomedical Engineering Vol. 44 No. 9 p. 791-799. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Lankhorst MM, van der Lann MD(1994) Wavelet-based Signal Approximation with Evolutionary algorithms [on-line] ftp://ftp.cs.rug.nl/pub/cs-reports/wavelets.ps.gz Accessed on 24/4/1999 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Laskaris N, Bezarianos A, Fotopoulos S, Papathanasopoulos P (1996) A Evolutionary algorithm For the Multidimensional Filtering Process of Visual Evoked Potential Signals Proceedings o f 18th Annual International Conference o f the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society p. 1553-1554. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Laskaris N, Fotopoulous S, Papathanasopoulos P, Bezerianos A (1997) Robust moving averages, with Hopfield neural network implementation, for monitoring evoked potential signals, Electroencephalography and Clinical Neurophysiology Vol. 104 p. 151-156. http://dx.doi.org/10.1016/S0168-5597(97)96681-8
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Sunday 16 July 2017
Cozmo, Ohbot go to Code Club
I have recently taken two robots to a Code Club, here are a couple of reflections/observations.
Cozmo
This robot produced by Anki is incredibly cute - a cross between Wall-E and a pet in some respects.
The code below was produced by the 'Code-Clubbers' and gets Cozmo to speak move around and operate its forks at the front. Anecdotally, someone was trying to work on something but couldn't resist coming and having another look at what it was doing.
Ohbot
Ohbot provided a different opportunity to play with a robot, getting to move the mouth, speak and track faces. My first impression was some of the children were a bit wary, until they found out they could control what it says and that seemed to break the ice.
All opinions in this blog are the Author's and should not in any way be seen as reflecting the views of any organisation the Author has any association with. Twitter @scottturneruon
Cozmo
This robot produced by Anki is incredibly cute - a cross between Wall-E and a pet in some respects.
The code below was produced by the 'Code-Clubbers' and gets Cozmo to speak move around and operate its forks at the front. Anecdotally, someone was trying to work on something but couldn't resist coming and having another look at what it was doing.
Ohbot
All opinions in this blog are the Author's and should not in any way be seen as reflecting the views of any organisation the Author has any association with. Twitter @scottturneruon
Friday 30 June 2017
Cozmo is programmable
The incredibly cute robot Cozmo became even more engaging recently with the ability to program it. A recent update to the Cozmo app (see related links) to include Code Lab allowing programming of Cozmo through of a graphical programming approach based on Scratch Blocks.
An example of the code is shown below, getting Cozmo to:
The video at the end shows this in action.
It is an easy to use tool and with a lot of the Cozmo actions available in the blocks, put a few blocks together and very quickly you have Cozmo doing some interesting and often funny actions. Is it very flexible, no; but it is not meant to be - it is meant to be easy to use and it is and great fun. Personally, I felt the app needed this addition, it adds the element to take this toy further into a coding toy (yes another one) that it feels, to me, it should be.
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Cozmo-Wall-E has a rival
Cozmo is coming to the UK
Android app
iPad app
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An example of the code is shown below, getting Cozmo to:
- Start moving around
- Wait until it see a face
- Says Hi Everybody
- Moves forward
- Sounds like a cat
- Looks down and then raises it's forks
- Acts 'grumpy'
- Acts 'happy'
The video at the end shows this in action.
It is an easy to use tool and with a lot of the Cozmo actions available in the blocks, put a few blocks together and very quickly you have Cozmo doing some interesting and often funny actions. Is it very flexible, no; but it is not meant to be - it is meant to be easy to use and it is and great fun. Personally, I felt the app needed this addition, it adds the element to take this toy further into a coding toy (yes another one) that it feels, to me, it should be.
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